The article regards peculiarities of calculation of gripping force and summary gripping forces when prismatic gripping mechanism of industrial robot arbitrarily positioned keeps the cylindrical parts. It has been established that constructional parameterizes of gripping, the direction angle of inertial force and displacement angle of prism’s apex influences upon gripping forces and summary gripping forces.
The article regards the definition of summary gripping force when prismatic gripping mechanism of industrial robot keeps the cylindrical parts. It has been established that constructional parameterizes of gripping, the peculiarities of keeping parts and their transporting influences upon summary gripping forces.
В статті розглядаються особливості розрахунку сил затиску при утримуванні циліндричної деталі вертикально розміщеним призматичним захватним пристроєм промислового роботу. Досліджений вплив геометричних параметрів захвату, кута спрямування сили інерції, кута зміщення вершини призми на сили затиску.
