Збірники наукових праць ЦНТУ
Permanent URI for this communityhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1
Browse
12 results
Search Results
Item Розрахунок не зрівноважено утримуваних деталей захватними пристроями роботів(ЦНТУ, 2019) Павленко, І. І.; Годунко, М. О.; Павленко, И. И.; Годунко, М. О.; Pavlenko, I.; Hodunko, M.Виконано обґрунтування розрахунку сил затиску в захватному пристрої робота при утриманні деталей зі зміщеним центром мас. Виведено формули для розрахунку даних сил. Встановлено залежності між основними конструктивними характеристиками захватного пристрою та силами затиску. Выполнено обоснование расчета сил зажима в захватном устройстве робота при содержании деталей со смещенным центром тяжести. Выведены формулы для расчета данных сил. Установлены зависимости между основными конструктивными характеристиками захватного устройства и силами зажима. The substantiation of the calculation of the clamping forces in the gripping device of the robot with the maintenance of parts with an offset center of gravity. The formulas for calculating these forces are derived. Dependencies between the main design characteristics of the gripping device and the clamping forces are established. Grippers are one of the responsible executive bodies of industrial robots. Their main feature is that they represent a finite part of the spatially unlocked hand of the robot, which must perform high-speed reciprocating (rotating) movements with the required accuracy. In this case, the grip must reliably hold the transported parts with a minimum of their mass. All this is possible when performing their exact calculations. In a large number of robots of capture operations, it is necessary to keep parts that are not evenly squeezed into it. This may take place, both during initial capture and during the cycle of the operation of work with the detail when it sets it on a machine where it is processed and gets a different shape and size. All these features lead to a change in the power load on the gripper, and, accordingly, to change the working capacity of its quality. The first step in the study of these issues is to determine the required clamping forces of the retained parts. To do this, taking into account all baseline conditions, we compile a calculation scheme, where the detail is clamped with the capture with an asymmetric (not balanced) its placement. In earlier studies, it was found that in determining the forces of clamping of parts, according to such calculation schemes, there may be a condition where the number of complicated equations of equilibrium of the held part is less than the number of unknown clamping forces. Therefore, an additional condition was adopted for solving the task, when the minimum required clamping forces were determined, which then increased to the required stock factor. The same condition we accept in these calculations.Item Алгоритм та програмний модуль побудови кінематичних схем промислових роботів(КНТУ, 2016) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Pavlenko, Ivan; Popruga, PavelВ статті представлено розроблений алгоритм для побудови кінематичних схем промислового робота за допомогою створеного програмного модуля. Особливістю модуля є формування кінематичної схеми в автоматичному режимі з можливістю задання розмірів для кожної кінематичної пари схеми та переміщення цих пар по заданим параметрам руху, що дає змогу більш якісно вирішувати питання обґрунтованої розробки конструкції промислового робота. Industrial robots have high kinematic mobility of executive bodies that allows them to carry out difficult spatial movements and orientations of the details, which are subject to transportation. Preliminary representation about the movements, which are carried out by robots, can be received from kinematic schemes. A big variety of kinematic schemes complicates a choice of necessary expedient version of the scheme, and thereby and the most industrial robot. The developed algorithm for creation of kinematic schemes of the industrial robot by means of the created program module is presented in article. Feature of the module is formation of the kinematic scheme in the automatic mode, poses received from the analysis of structural formulas, or entered manually with possibility of a task of the sizes for each kinematic couple of the scheme and movement of these couples in the set movement parameters that work allows to resolve with higher quality issues of reasonable development of a design industrial. The developed program module allows constructing the kinematic scheme, which corresponds to a structural formula in the automatic mode. In addition, opportunity of creation of the kinematic scheme on given sizes is given preliminary by representation about the created industrial robot. One more of features of the program module is not only creation of the kinematic scheme, but also possibility of representation of movement of each kinematic couple according to the set movement parameters.Item Особливості структури роботизованих технологічних комплексів(КНТУ, 2010) Павленко, І. І.; Мажара, В. А.; Короп, В. П.; Pavlenko, І.; Mazhara, V.; Korop, V.В даній статті запропоновано для пошуку доцільних виконань роботизованих комплексів використання структурного методу, що враховує характеристики оброблюваних деталей, виконуваної операції, особливості використовуваного технологічного обладнання, промислових роботів, допоміжних пристроїв тощо. Розроблено багатоваріантну структуру функціонування роботизованого комплексу, яка є основою для розгляду питань щодо планувальної структури, логіки функціонування тощо. The use of structural method, which takes into account descriptions of workparts, operations, features of in-use technological equipment, industrial robots, is offered in this article for the search of rational variants of robotized complexes, associated units et cetera. The multiple structure of functioning of robotized complex, which is basis for consideration of questions in relation to a plan structure is developed, logics of functioning and others like that.Item Основні показники та вимоги до захватних пристроїв промислових роботів(КНТУ, 2012) Павленко, І. І.; Годунко, М. О.; Кропівний, В. М.; Pavlenko, I.; Godunko, M.; Kropivniy, V.Проаналізовано технічні характеристики захватів роботів та показники їх якості. Також розглянуто вимоги до захватів загального характеру і спеціального призначення, пов'язані з конкретними умовами їх роботи. Надано рекомендації щодо вибору вимог до проектування захватних пристроїв. The row of basic indexes and requirements is offered to grippers of industrial robots. Technical descriptions are analysed on the groups of grippers of robots and row their general indexes. Additional requirements are also considered to grippers of general character and special, which related to the concrete terms of their work. It is offered to recommendation on the choice of terms and requirements of planning of grippers.Item Вибір раціонального варіанту роботизованого технологічного комплексу(КНТУ, 2014) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Pavlenko, І.; Popruga, Р.В статті представлено розроблений загальний алгоритм аналізу та вибору раціонального варіанту роботизованого технологічного комплексу для виконання поставленої задачі, його компоновок та видів рухів промислового робота. The purpose of this is to develop a criteria and order of analyzing structures are robotic technological complexes to choose of rational variant. In article presents developed general algorithm of analysis and choice of rational variant robotic technological complex for performing of the task. Also presented algorithms of choice technological equipment, industrial robots, auxiliary devices and their characteristics, configurations and types of movements the industrial robot. Using developed algorithms can be significantly easing the task to choice of rational variant robotic technological complex for performing a specific operation. Development of software modules based on this algorithms will allow to perform this process in semi-automatic mode.Item Комп’ютеризований аналіз варіантів кінематичних схем промислових роботів(КНТУ, 2012) Павленко, І. І.; Сабірзянов, Т. Г.; Попруга, П. В.; Pavlenko, I.; Sabirjanov, T.; Popruga, P.В статті розглянуто комп’ютеризований аналіз кінематичних схем промислових роботів. Запропоновано алгоритм для автоматизованого аналізу кінематичних схем, визначення найбільш доцільних їх варіантів з відповідними структурними формулами. The article examines the computerized analysis of kinematic schemes of industrial robots. It proposes an algorithm for automated analysis of kinematic schemes, determination the most expedient options and constructing their structural formulas by means of the computer.Item Кінематична структура промислових роботів(КНТУ, 2011) Павленко, І. І.; Сторожук, М. О.; Вахніченко, Д. В.; Годунко, М. О.; Pavlenko, I.; Storozhuk, M.; Vahnichenko, D.; Godunko, M.В статті показані основні принципи методу структурного аналізу при підході до рішення задач обґрунтованого вибору кінематичної схеми промислового робота, доведена ефективність використання цього методу в умовах багатоваріантного вирішення задачі пошуку найбільш доцільної схеми робота. The main principles of the method of structural analysis in approach to solve the tasks of the controlled choice of mechanical diagram of industrial robot are shown in the article. The effectiveness of the use of this method in conditions of multivariate solution of the task in search of the most qualified diagram of robot is proved.Item Структурні планувально-компонувальні дослідження роботизованих комплексів(КНТУ, 2010) Павленко, І. І.; Мажара, В. А.; Сторожук, М. О.; Pavlenko, I.; Mazhara, V.; Storozhuk, M.В даній статті розглянуто питання формування роботизованих комплексів в залежності від виконання технологічного обладнання, промислових роботів та допоміжних пристроїв. Запропоновано використання планувальної, конструктивно-планувальної, конструктивно-функціональної та ін. структур. In this article the question of forming of robotized complexes is considered depending on implementation of technological equipment, industrial robots and associated units. The use of plan is offered, structurally plan and structurally functional structures.Item Обгрунтування узгодження характеристик промислових роботів та їх захватних пристроїв(КНТУ, 2012) Павленко, І. І.; Годунко, М. О.; Pavlenko, І.; Godunko, М.Запропоновано для узгодження характеристик промислових роботів та їх захватних пристроїв методику, що розроблена на основі градації роботів по вантажності. Проаналізовано відповідність вантажності захватних пристроїв до промислових роботів і побудовано залежності для визначення діапазону функціонування захватів відповідно до ваги та розмірів утримуваних деталей. Отримано результати у вигляді градації розмірів утримуваних роботом деталей з врахуванням вантажності та зон обслуговування захватних пристроїв. A method which is developed on the basis of gradation of robots on their the masses is offered for the concordance of descriptions of industrial robots and their grippers. Accordance of masses of grippers is analysed with industrial robots and dependences are built for determination of range of functioning of grippers according to weight and sizes of the retained details. Results are got as gradation of sizes of the details retained a robot taking into account masses and areas of maintenance of grippers.Item Програмний аналіз варіантів кінематичних схем промислових роботів та їх робочих зон(КНТУ, 2014) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Черновол, М. І.; Pavlenko, Ivan; Popruga, Pavel; Chernovol, MikhailВ статті розглянуто програмний аналіз кінематичних схем промислових роботів. Представлено розроблене програмне забезпечення для кількісного аналізу кінематичних схем з різними ступенями рухомості та виявлення доцільних варіантів по розробленому алгоритму. Також представлено додатковий алгоритм та програмне забезпечення для автоматичної побудова робочої зони кінематичної схеми робота. The purpose of this work is the quantitative analysis of variants of kinematic schemes of industrial robots for definition of expedient variants and the analysis of the obtained data on the basis of the created working zones. In article are presented the developed software for the quantitative analysis of kinematic schemes with various degrees of mobility and definition of expedient variants on earlier developed algorithm. It is also presented developed additional software and its algorithm. Feature of this appendix is automatic construction and the analysis of a working zone of the kinematic scheme on the set structural formula and parameters of motive opportunities of kinematic couples used in the scheme. The quantitative analysis of versions of kinematic schemes of industrial robots is carried out. Using the developed software the quantitative analysis of schemes and the analysis on working zones of industrial robots for various degrees of mobility is carried out, expedient versi ons of schemes are defined.