Збірники наукових праць ЦНТУ
Permanent URI for this communityhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1
Browse
5 results
Search Results
Item Розрахунок не зрівноважено утримуваних деталей захватними пристроями роботів(ЦНТУ, 2019) Павленко, І. І.; Годунко, М. О.; Павленко, И. И.; Годунко, М. О.; Pavlenko, I.; Hodunko, M.Виконано обґрунтування розрахунку сил затиску в захватному пристрої робота при утриманні деталей зі зміщеним центром мас. Виведено формули для розрахунку даних сил. Встановлено залежності між основними конструктивними характеристиками захватного пристрою та силами затиску. Выполнено обоснование расчета сил зажима в захватном устройстве робота при содержании деталей со смещенным центром тяжести. Выведены формулы для расчета данных сил. Установлены зависимости между основными конструктивными характеристиками захватного устройства и силами зажима. The substantiation of the calculation of the clamping forces in the gripping device of the robot with the maintenance of parts with an offset center of gravity. The formulas for calculating these forces are derived. Dependencies between the main design characteristics of the gripping device and the clamping forces are established. Grippers are one of the responsible executive bodies of industrial robots. Their main feature is that they represent a finite part of the spatially unlocked hand of the robot, which must perform high-speed reciprocating (rotating) movements with the required accuracy. In this case, the grip must reliably hold the transported parts with a minimum of their mass. All this is possible when performing their exact calculations. In a large number of robots of capture operations, it is necessary to keep parts that are not evenly squeezed into it. This may take place, both during initial capture and during the cycle of the operation of work with the detail when it sets it on a machine where it is processed and gets a different shape and size. All these features lead to a change in the power load on the gripper, and, accordingly, to change the working capacity of its quality. The first step in the study of these issues is to determine the required clamping forces of the retained parts. To do this, taking into account all baseline conditions, we compile a calculation scheme, where the detail is clamped with the capture with an asymmetric (not balanced) its placement. In earlier studies, it was found that in determining the forces of clamping of parts, according to such calculation schemes, there may be a condition where the number of complicated equations of equilibrium of the held part is less than the number of unknown clamping forces. Therefore, an additional condition was adopted for solving the task, when the minimum required clamping forces were determined, which then increased to the required stock factor. The same condition we accept in these calculations.Item Основні показники та вимоги до захватних пристроїв промислових роботів(КНТУ, 2012) Павленко, І. І.; Годунко, М. О.; Кропівний, В. М.; Pavlenko, I.; Godunko, M.; Kropivniy, V.Проаналізовано технічні характеристики захватів роботів та показники їх якості. Також розглянуто вимоги до захватів загального характеру і спеціального призначення, пов'язані з конкретними умовами їх роботи. Надано рекомендації щодо вибору вимог до проектування захватних пристроїв. The row of basic indexes and requirements is offered to grippers of industrial robots. Technical descriptions are analysed on the groups of grippers of robots and row their general indexes. Additional requirements are also considered to grippers of general character and special, which related to the concrete terms of their work. It is offered to recommendation on the choice of terms and requirements of planning of grippers.Item Комп’ютеризований аналіз варіантів кінематичних схем промислових роботів(КНТУ, 2012) Павленко, І. І.; Сабірзянов, Т. Г.; Попруга, П. В.; Pavlenko, I.; Sabirjanov, T.; Popruga, P.В статті розглянуто комп’ютеризований аналіз кінематичних схем промислових роботів. Запропоновано алгоритм для автоматизованого аналізу кінематичних схем, визначення найбільш доцільних їх варіантів з відповідними структурними формулами. The article examines the computerized analysis of kinematic schemes of industrial robots. It proposes an algorithm for automated analysis of kinematic schemes, determination the most expedient options and constructing their structural formulas by means of the computer.Item Кінематична структура промислових роботів(КНТУ, 2011) Павленко, І. І.; Сторожук, М. О.; Вахніченко, Д. В.; Годунко, М. О.; Pavlenko, I.; Storozhuk, M.; Vahnichenko, D.; Godunko, M.В статті показані основні принципи методу структурного аналізу при підході до рішення задач обґрунтованого вибору кінематичної схеми промислового робота, доведена ефективність використання цього методу в умовах багатоваріантного вирішення задачі пошуку найбільш доцільної схеми робота. The main principles of the method of structural analysis in approach to solve the tasks of the controlled choice of mechanical diagram of industrial robot are shown in the article. The effectiveness of the use of this method in conditions of multivariate solution of the task in search of the most qualified diagram of robot is proved.Item Структурні планувально-компонувальні дослідження роботизованих комплексів(КНТУ, 2010) Павленко, І. І.; Мажара, В. А.; Сторожук, М. О.; Pavlenko, I.; Mazhara, V.; Storozhuk, M.В даній статті розглянуто питання формування роботизованих комплексів в залежності від виконання технологічного обладнання, промислових роботів та допоміжних пристроїв. Запропоновано використання планувальної, конструктивно-планувальної, конструктивно-функціональної та ін. структур. In this article the question of forming of robotized complexes is considered depending on implementation of technological equipment, industrial robots and associated units. The use of plan is offered, structurally plan and structurally functional structures.