Дослідження верстата з паралельною кінематикою типу "Дельта"
Loading...
Date
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Метою роботи є дослідження верстата з паралельною кінематикою типу «Дельта». Актуальність. Верстати з паралельною кінематикою типу «Дельта» дозволяють забезпечити мінімальну рухому масу механізму, досягати надвисоких прискорень та високої структурної жорсткості у всій робочій зоні. Завдяки цим перевагам вони є перспективною базою для операцій фрезерування, свердління та адитивного виробництва, що робить актуальним вдосконалення їх математичних моделей та систем управління. Наукова новизна. Здійснено комплексне дослідження кінематичних залежностей верстата типу Linear Delta, для якого сформульовано точні аналітичні розв’язки зворотної задачі кінематики, що усуває потребу у числових ітераційних методах. Встановлено закономірності впливу геометричних параметрів на розміри та форму робочого простору, а також доведено нелінійний характер горизонтальних та кругових рухів. The aim of the work is to research a Delta-type machine tool with parallel kinematics. Relevance. Delta-type machine tools with parallel kinematics provide a minimal moving mass of the mechanism, achieve ultra-high accelerations, and maintain high structural stiffness throughout the workspace. Due to these advantages, they are a promising basis for milling, drilling, and additive manufacturing operations, which makes the improvement of their mathematical models and control systems highly relevant. Scientific novelty. A comprehensive study of the kinematic dependencies of the Linear Delta machine tool was conducted, for which exact analytical solutions of the inverse kinematics problem were formulated, eliminating the need for numerical iterative methods. The regularities of the influence of geometric parameters on the size and shape of the workspace were established, and the nonlinear nature of horizontal and circular movements was proven.
Description
Keywords
верстат з паралельною кінематикою, механізм Дельта, Linear Delta, робочий простір, задачі кінематики, machine tool with parallel kinematics, Delta mechanism, workspace, kinematics problems
Citation
Сидоренко Д. В. Дослідження верстата з паралельною кінематикою типу "Дельта" : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. І. А. Валявський. Кропивницький : ЦНТУ, 2026. 74 с.